先日の神奈川工科大学の学園祭で、倒立振子ロボット（模型）の展示があり、自分の中で倒立振子ロボ作りたい熱が高まってしまい、キットを買ってしまいました(；´Д｀) もう仕事ではエンジニアリングで直接手を下すこともなくなってしまったので、ちょっとこういうのに飢えています。そもそも開発環境とパソコンをUSBで繋ぐようになってから、こういうのやったことないです…（ぉ
（昔は専用バスやRS232Cで繋いでいたんですよ…）
買ったのはBalboa 32U4 倒立振子ロボットキット。倒立振子というのは、まぁアレです、セグウェイ。
基板は完成しているので、半田付けはせいぜいバッテリーボックスとモーターくらい。あとはタミヤの「楽しい工作キット」程度の難易度だと思っています。ただこのキットのキモはもちろん制御ソフトウエアで、基板自体がArduino互換ボードになっており、Arduino IDE環境を使ってソフトを組むことになっています。たぶんサンプルコードも配布されているようなので、単純に立たせるだけなら難なくできるのではないかとタカをくくっていますが、さてどうでしょう（笑 甘いかな？
Arduino IDE環境はMacOS X版もあるようなので、わざわざWindowsを立ち上げなくてもよいのも個人的にはポイント高いです。キットによっては開発環境にWindows必須というのもありますからね。
なおこの基板の上にRaspberry Piボードを重ねて、さらに複雑な動作をさせることもできるようです。まぁそこまでやるかどうかは分かりませんが、まずは立たせてみたいです。
PGユニコーンはちゃんと進んでるのか、という声も聞こえてきそうですが、好きなことを好きなようにできるのが仕事と違っていいところです。人生楽しみがないとね。
・Balboa 32U4 倒立振子ロボットキット(Amazon)
コメント
こういうのは如何でしょうかw
https://youtu.be/Szw9UlSpApw
これ初めて静止画で見たとき、キャタピラー型のロボットって面白いのかな？と思っていたんですが、まさかこんな動きをするなんて！！
私どもも，最初はクマデジさんのように手で起こして，ある角度になったら制御を開始するようにプログラムしておりましたが，いっそのことジャックナイフの方が面白いよね，ということになり，試したところ上手くいきました．慣性力は偉大ですw
えっあのキットはそれ用（倒立振子）ではなかったんですか！？（笑