先日購入した「Balboa 32U4 倒立振子ロボットキット」ですが、組立に２時間程度、プログラミングに１時間程度の、合計３時間程度であっさり立ってしまいました…。
というのも、難儀するであろうと思われたプログラミング部分も、ダウンロードパッケージにサンプルコードが用意されていて、それをコンパイルして流し込むだけで動いてしまったというわけです。
一番難しかったのが足回りのボールベアリングにシャフトがきつくて入らないところ、ってどういうこと…？ あ、あとモーターの端子を受けるために基板からリード線を立ち上げないといけないのですが、よい工作環境（作業台）がなかったのでそこも綺麗に作るのは難しかったです。
ただ、日本人じゃない（と思われる）人が設計したキットって思想が面白いですね。普通ここに気を遣うだろ！ってところに全然気を遣っていなかったり、逆に「この手があったか」と思える設計があったり、なかなか刺激的です。
サンプルコードもコード中にコメントが豊富に入っているので、何をやってるのか？と悩むところがあまりありません。ジャイロセンサのキャリブレーションや出力ドリフトなんかも最初から対策してあるので、強いて言うなら選択したモーター（３つの速度から選べる）と、選択したギア比に応じて少しだけパラメーターを弄る箇所があるくらいでしょうか。
動画を撮ってみました。
動画の後半に出てきますが、まだ自力で（指で起こしてやらないと）立ち上がることができません。他の方の動画だと自力で立ち上がるようなのもあったので、そこは少しトライしたいと思います。
あとはおちょくりすぎて前方向（基板実装面）にうっかり倒れると、基板上のパーツ（特にケミコン）が床に激突してそのうち壊れてしまうと思うので、そこのバンパー的な対策も必要だなぁと思いました。
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