お正月にPololu Balboa 32U4 倒立振子ロボットを引っ張り出して遊んでいたら、電解コンデンサの１つがフワフワしていることに気がつきまして、
指でくりくりしたらポロッと取れてしまいました。見たところ結構根元から断線しています。ロボットが立ったときに上側に来るコンデンサで、ソフトウエアのパラメータを不適切に設定してしまった場合などに、暴れ出したロボットを制止させる際に掴んでしまいがちになるので、応力が蓄積したのだと思います。
こんな根元からもげてはこの部品の再利用は困難なので、新しい220μF 16V…を物色したのですがなかなか見当たらず、220μF 25V品を入手したので代用。
取り付けるのに今持っているAntexの半田ごてでは太すぎると思い、一方でAntexの交換用I型（針型）こて先も結構な値段したよなぁ、という思いから普及価格帯のI型半田ごてを購入。
Made in Japanで千円ちょっとで買えるってスゴイと思うんですけど、長年仕事でも使ってきたAntexの方が価格が４倍だけあって使いやすいです。これグリップ太すぎるし、持つところから先端までの距離が長すぎ。パワーもI型ならば熱が伝わりにくいのでもうちょっとあっても良いと思うんですよね。
さらに、２本に増えた半田ごてとその辺に放置されていたリューター、電動サンダーも一緒に片付けるべく安価な道具箱を購入。RING STAR製品は国産ながら安価で気に入っているのですが、さすが千円台では多少のエッジ尖りやバリがあり、若干の手直しが必要。
何よりこの雑なシール貼り付け。Made in Japanでも安価な製品だとこういう製造工程を経てくると言うのがよく分かります。こういうのって一事が万事ですからね。まぁこのシールは剥がしてしまいますので見なかったことにします。
16V品のコンデンサに対して25V品は直径が太く、取り付けスペースもパターンの幅もカツカツでとても難儀したのですが、何とか取り付け。正常動作。コンデンサは通販では10個単位（@45円）でしか買えなかったのであと９回もげても大丈夫です（←
ただ、ロボットが暴れてもコンデンサに触れずに済むように、何らかの構造的なガードの追加は必要そうですね。純正だとごついガードが用意されているのですが、ごつすぎて買う気になれず。
修理してから「ところでこのコンデンサは何用？」と確認したところ（順番が逆）、どれがどれだかは分かりませんがとにかく基板上に３個ある220μFはすべて電源回路にくっついていることが判明しました。これ、電池で駆動している分には要らなかったんじゃないかな…。MacからのUSB電源でプログラミングしてるときには多少役に立つのかな。まぁ確かにコンデンサがもげた状態でも一応普通に動いていましたからね。
昔の動画見たら2017年段階でコンデンサ曲がってましたね(；´Д｀)
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